Das braune nennt man Passungsrost und ist (leider) ganz normal für eine formschlüssige Verbindung ohne Schmierung.
Ich mach immer einen gewissen Vorrat an Fett in die Kardanwelle.
Deine Schlussfolgerung öfter zu schmieren ist richtig.
Gruß Micha
Kann kein Passungsrost sein, ist eine Schiebeverzahnung